身刺杀隋炀帝杨广。

王伏宝引着起义军连夜动身，前往御驾必经之路，刺杀隋炀帝杨广。由涿郡返回京师必经马到崮，马到崮的一侧山坡，从草高长，乱石遍地，劫杀杨广非此地莫属。

等高士达、窦建德、王伏宝偷偷潜到山坡，正好看见隋军大队人马，正沿着山路前行，四十万大军前望不到边，后看不到头，绵延数百里，兵马车仗，遥相呼应，独不见天子御辇。这算得：

一字成行山间过，摇首摆尾似长蛇。

未见御驾金顶辇，只见蜿蜒多曲折

前边说过宇文述见皇上、皇后最近情感不和，便把天子龙辇排在前队，皇后凤辇排在后队，高士达、窦建德晚到了些许时间，正遇到中间大队人马。高士达是绿林好汉，从未见过官军气派，便低声问道窦建德：“这兵马车仗众多，哪是皇上的御辇。”

窦建德言道：“皇上御辇必有仪仗侍卫，雕龙绣凤，华丽气派，还是再等片刻。”

几千义军，从早上到中午，一直不见皇帝御驾，眼看几十万大军匆匆走过，就是没有御辇溜过眼底。

这时后军缓缓而来，窦建德眼前一闪，见一御辇行来，皇帷伞帐，华丽精湛，更兼有宫女、太监、金甲侍卫左右相伴，窦建德道：“此乃御驾，必是暴君。”

再看后军精兵不多，竟是牛车驴骡，粮草辎重，军备甲仗，高士达窃喜：“杀了杨广昏君，还能抢些辎重，一举两得，何乐而不为。”

见后军行至眼下，只听高士达一声号令，铜锣击响，几千起义军蜂拥而上，直奔隋兵后军队伍杀来。

后军将士毫无防备，万没想到如此大胆的起义军能从天而降，顿时大乱，隋兵拔刀提枪，与起义军杀成一团。

二首领窦建德，手提九环砍刀，纵身跃步，直奔御辇，几个御前侍卫迎面阻挡，皆不是对手，窦建德挥刀挑开御辇篷帘，刚要行刺，顿时一愣，篷中坐的不是杨广，竟是萧皇后。

四目相对，萧珺一见窦建德，似曾认得，窦建德见是萧皇后，心中顿生犹豫。

“哐！”的一声，就在犹豫片刻，窦建德被殿前护卫独孤武都踹下辇车。窦建德落地一个跟头滚起，独孤武都纵身追来，二人大战起来，高开达则被萧鉅挡住，难以靠近辇车。

就在两下杀的一片混乱之时，离得后军最近的隋将正是薛世雄父子，薛世雄得知后军遭袭，遂对二子言道：“娘娘千岁尚在后军，速速救援，不得有误。”薛万彻、薛万均二人领了军令，带上一支人马，掉头驰援。